發(fā)布時間：2020-11-03
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柔性送料器主要用作不規(guī)則微型精密零件的供料、排列和上料工作，廣泛應用于汽車零部件、3C電子、航天軍工、5G/芯片半導體、醫(yī)療等精密制造行業(yè)。由于行業(yè)的廣泛性，所供物料也各不相同，但柔性送料器的工作原理是相同的。
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柔性送料器的工作原理是利用共振和相干波的干涉原理來達到物料向某一方向移動形成排列的過程。柔性送料器以電機為動力源，四個電機 (相當于四個震點)分布在柔性送料器平臺的四個內角位置，通過柔性振動盤控制器控制電機工作，以控制上料盤的振動頻率達到物料的固有頻率附近，引起物料產生共振，使物料處于活躍(易運動)狀態(tài)。
柔性送料器主要包括機架本體及上料盤，機架本體主要起支撐及固定的作用。機架本體主要由底板、電機模組(由至少一個電機座及至少一個電機組成)、蓋板及柔性振動盤控制器等組成。
機架本體形成為內部中空結構的矩形體，其頂部為向上開口結構，在機架本體的開口側安裝有用于承載待配送物料的上料盤。上料盤的底板具有透光性，料盤可拆卸地安裝在機架的蓋板上。電機模組位于本體的底板與蓋板之間，電機座安裝在機架的底板上，其用于固定電機。電機的傳動端與蓋板連接，電機輸出的振動力矩通過蓋板傳輸至料盤，使得料盤內的物料震動。
在機架本體內設有多色背光led燈板，用于提供光源，以配合3D視覺定位系統(tǒng)獲取上料盤內物料的圖像信息，物料的圖像信息為物料的x、y中心坐標位置、及偏轉角度信息。
柔性振動盤控制器位于機架本體內，柔性振動盤控制器與電機電性連接，其用于控制輸出的振動力矩，以對上料盤內的物料震動(即x、y、z軸方向震動)以及用于觸發(fā)多色背光led燈板的對輸出光源的顏色進行切換。
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視覺定位系統(tǒng)設于柔性送料器的一側，在視覺定位系統(tǒng)頂部的橫桿中設有工業(yè)視覺相機，視覺相機位于上料盤的上方，當視覺相機拍照后，視覺相機將該圖像信息反饋至軟件控制器，軟件控制器將輸入的物料圖像信息處理成坐標信息，并發(fā)送至軟件控制器的執(zhí)行PLC程序(工業(yè)機器人控制程序),工業(yè)機器人接收坐標信息并處理，然后執(zhí)行動作，并將動作完成信息反饋至軟件控制器。軟件控制器作為軟件的載體，其包括操作軟件以及軟件控制程序，軟件控制器用于控制本體、視覺定位系統(tǒng)和工業(yè)機器人，軟件控制器的輸出端與柔性振動盤控制器的輸入端電性連接，震動時，由軟件控制器向柔性振動盤控制器輸出控制信號，使得柔性振動盤控制器對上料盤起振，柔性振動盤控制器的信號輸出端與電機的輸入端電性連接，進而控制電機的振動頻率等參數(shù)以使得上料盤振動，使得物料在料盤內可沿著x、y軸和/或z軸的方向聚攏或散開。
當提取物料時，電機停止振動，軟件控制器觸發(fā)視覺定位系統(tǒng)獲取物料信息，通過軟件控制器將圖像信息處理成坐標信息(即物料的x、y軸和/或z軸方向的狀態(tài)信息)發(fā)送至軟件控制器的執(zhí)行程序(工業(yè)機器人控制程序)，由軟件控制器的執(zhí)行動作電路或程序將處理后的坐標信息輸出至工業(yè)機器人，由工業(yè)機器人將物料取出。
柔性送料器的三軸振動技術，能夠溫和地處理零部件，能夠從任意方向移動零部件，包括每種零部件的合適翻轉幅度，無需重復送料，降低了零部件磨損程度，平臺可拆卸，料盤更換方便，一鍵清料，省時、省力、省錢。
